История создания автобуса модели ПАЗ-4234 чрезвычайно любопытна. В 2002 году на Курганском автобусном заводе (КАвЗ) в порядке эксперимента был удлинен кузов автобуса ПАЗ-32053 путем вставки дополнительной секции. Этот автобус был представлен курганцами во время празднования 70-летия ПАЗа. Павловцам идея понравилась, и в рекордно короткие сроки была создана проектная документация на удлиненный ПАЗ. Модель, получившая название ПАЗ-4234, была запущена в серийное производство весной 2003 года.

ПАЗ-4234 оснащен дизельным двигателем ММЗ-245.9 мощностью 136 л.с. Тормоза барабанного типа с двухконтурным пневматическим приводом и антиблокировочной системой фирмы "Кнорр Бремзе". Эта же фирма поставляет и компрессор. Отрицательной особенностью конструкции автобуса является жесткая рессорная подвеска. Из-за увеличившейся по сравнению с ПАЗ-3205 вместимостью салона ПАЗ-4234 относится к автобусам среднего класса. Раздельные сидения рассчитаны на 30 посадочных мест, общее количество мест в салоне - 50.

В начале 2007 года была проведена модернизация автобусов модельных рядов ПАЗ-3205 и ПАЗ-4234. Осуществлен комплекс мероприятий по повышению надежности и ресурса автобуса, улучшена эргономика рабочего места водителя. Изменениям подверглась и внутренняя отделка салона - появилась неполная перегородка кабины водителя, винилискожаная обшивка сидений, серая пластмассовая облицовка салона, защитные планки на пассажирских дверях. Автобусы получили также новую заводскую окраску - бежевый, салатный или светло-серый цвет кузова с различными полосками по бортам.